Korzenie Biblioteki Publicznej Gminy Kozienice sięgają początków II Rzeczpospolitej. W 1921 roku w Kole Polek działającym w Kozienicach zrodziła się myśl utworzenia biblioteki dla wszystkich.
Zebrane wśród mieszkańców książki oraz pieniądze pozwoliły na utworzenie zrębów pierwszej w powiecie biblioteki publicznej. Około 1926 roku staraniem radnych miejskich biblioteka została przekształcona w Bibliotekę Sejmikową działającą przy Sejmiku Powiatowym w Kozienicach. Główne jej źródło utrzymania stanowiły opłaty czytelników. 
Przed wybuchem II Wojny Światowej Biblioteka liczyła około 4.500 tomów.
W czasie okupacji hitlerowskiej biblioteka „zeszła do podziemia”, część księgozbioru Biblioteki Sejmikowej ukryli czytelnicy, którzy po wojnie zwrócili książki bibliotece. W pierwszych miesiącach roku 1945 zaczęto organizować zbiórki książek w celu odbudowania biblioteki. Podczas Dni Oświaty, Książki i Prasy w maju 1945 roku zebrano ponad 2.000 tomów, książki te stały się zawiązkiem Powiatowej Biblioteki Publicznej.
Podczas swego istnienia Biblioteka wielokrotnie zmieniała nazwę, co było podyktowane  zmianami administracyjnymi w kraju. Różne też były siedziby biblioteki.
Od 1989 roku Biblioteka Publiczna Gminy Kozienice zajmuje budynek przy ul. Kochanowskiego 22 wybudowany w stylu modernizmu w 1923 roku.
Z okazji Jubileuszu 75-lecia Kozienickiego Bibliotekarstwa w dniu 18 kwietnia 1997 roku Biblioteka otrzymała imię ks. Franciszka Siarczyńskiego (1758-1829), który będąc proboszczem kozienickiej parafii rzymsko-katolickiej wydatnie przyczynił się do rozwoju Kozienic zakładając szkołę i szpital, a wszedł do dziedzictwa narodowej kultury m.in. jako wybitny przedstawiciel polskiego Oświecenia, uczestnik „Obiadów Czwartkowych” króla Stanisława Augusta Poniatowskiego oraz pierwszy dyrektor Biblioteki Ossolińskich  we Lwowie.